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河川ユニット・水中点検フロートロボット | 測量調査・地理情報は朝日航洋

水中点検フロートロボット

水中点検フロートロボット

NETIS登録:KT-180072-A

水中点検フロートロボット

技術概要と背景

ナローマルチビーム音響測深機搭載の自動航行機能付き遠隔操船式フロートロボット
システムパッケージ化により可搬性・運用性が高く、河床や河川管理施設の点検の高度化・効率化を支援する技術です。
なお、本技術は公共測量17条適用技術となります。
※当技術は、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術開発機構(NEDO)による助成事業で研究開発しました。

水中点検フロートロボットver.2017
水中点検フロートロボットver.2017
双胴船形式および前後に取り付けた船外機により、安定計測航行、多彩な旋回性を実現
双胴船形式および前後に取り付けた船外機により、安定計測航行、
多彩な旋回性を実現
機材名 水中点検フロートロボット
寸法
(L×W×H)
4550mm×1695mm×2000mm
重量 334kg
※カメラユニット搭載時350kg
主要搭載物
(数量)
計測センサー GoPro:前方監視カメラ(1)、 HDTVカメラ(最大4)
SONIC:音響測深器(1)2024・2022対応、GPS(2)、IMU(1)
電源 Li-ION 24V 80AH(3)
Li-Po 22.2V 12.5Ah(2)
操船方法 自動・マニュアル方式、
プロポでの遠隔操作
その他 連続稼働時間:3時間、 
最大測深:500m、 
速度:1.75m/秒

背景-従来の課題

現在、広く普及している技術は、現地で調達した船にシングルビーム音響測深機を艤装して行うもので、以下の課題がありました。

・2次元の横断成果になるため、高度な解析ができない。
・現地調達船に機器をセッティングするため、準備時間がかかる。
・計測作業に専門知識を要する。

作業船への艤装が必要
作業船への艤装が必要
背景-従来の課題
乗船しての計測作業
乗船しての計測作業
安全
簡単
効率よく
点検!

技術の特徴

船体、操船システム、計測ユニット(ナローマルチビーム)のシステムパッケージ化により、河川点検の高度化、効率化を実現。
※公共測量17条適用技術

・高精度の水中3次元データが取得可能となり、高度な解析を実現。
・ユニック車で高い可搬性を確保し、進水装置によりロボットの直接進水が可能となり、現地作業の効率化が図れる。
・陸上からの遠隔操作または、自動航行で、安全かつ簡易な計測を実現。

陸地からの遠隔操作(実績距離700m)
陸地からの遠隔操作(実績距離700m)
作業員3人+クレーン1人
作業員3人+クレーン1人
技術の特徴

計測適用対象

・水際の河川構造物本体、及び基礎部分の変状確認
・河床の低下や河岸浸食、局所洗堀や堆砂等の河道変化の確認

国土交通省 水管理国土保全局HPより抜粋http://www.mlit.go.jp/river/pamphlet_jirei/kasen/jiten/yougo/12.htm
国土交通省 水管理国土保全局HPより抜粋
http://www.mlit.go.jp/river/pamphlet_jirei/kasen/jiten/yougo/12.htm
矢板護岸と根固めブロック の状況把握が可能(点群データ段彩表現)
矢板護岸と根固めブロック の状況把握が可能(点群データ段彩表現)
堰前面の河床状況の把握が可能(点群データ段彩表現)
堰前面の河床状況の把握が可能(点群データ段彩表現)
護床工の状況把握が可能(点群データ段彩表現)
護床工の状況把握が可能(点群データ段彩表現)
光学カメラと音響測深機による護岸変状の確認※オプション(カメラユニット搭載時)
光学カメラと音響測深機による護岸変状の確認
※オプション(カメラユニット搭載時)

ALBとの組み合わせで、
河道全体を効率的に把握

航空測深システム
(Airbone Laser Bathymetry)

・堤体、河道、河床全体の広域概査点検
・河床地形を広域かつスピーディに把握

水中点検フロートロボット

・高密度なデータ取得による精査点検
・ALB欠損部への補完計測

ALBのみの場合

ALBのみの計測結果、黒い部分は欠測(段彩表現)
ALBのみの計測結果、黒い部分は欠測(段彩表現)

ALB・水中フロートロボットの組み合わせ

ALB、水中点検フロートロボット合成図(段彩表現)
ALB、水中点検フロートロボット合成図(段彩表現)

実証実績

平成28年度 ■京浜港ドッグ(海洋・港湾技術の早期実用化に関する共同研究)
■信濃川下流関屋分水路(次世代社会インフラ用ロボット開発・導入に係る試行的導入)
■紀ノ川岩出頭首工上流部(次世代社会インフラ用ロボット開発・導入に係る試行的導入)
平成29年度 ■宇奈月ダム(NEDO インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト実証実験)
■信濃川大河津分水洗堰上流部(NEDO インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト実証実験)
■平野川分水路・第二寝屋川(NEDO インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト実証実験)
■狭山池ダム(NEDO インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト実証実験)
■相模川河口部(NEDO インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト実証実験)
平成30年度 ■常陸利根川(いばらきロボット実証試験・実用化支援事業)

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